Předchůdci žiraf vznikli v mladších třetihorách vývojem z bezparožných jelenů, takže dnes slaví žirafy zhruba 22 až 25miliónté narozeniny. Jejich pravlastí nebyla ovšem Afrika, ale severní Indie a Bengálsko, odkud teprve žirafy postupně přešly do Afriky. Během dlouhého vývoje se prodlužoval krk i nohy. Žirafovití neboli skutečné stepní žirafy a jim příbuzný rod Okapia se objevují přibližně před 10 milióny lety.

Pravěké obrázky žiraf byly zobrazovány na jeskynních malbách od jižní Afriky po Egypt. Odtud si také později (r. 46 př.n.l.) odvezl jednu žirafu Julius Caesar do Říma, ale jen proto aby ji nechal předhodit do arény lvům - jako první z celé řady dalších a dalších žiraf. Po zániku Říše Římské byly žirafy pro Evropu na dlouhá léta zapomenuty, než v r. 1215 dorazil opět po trase Egypt - Řím dar egyptského sultána císaři Frederikovi II. Žirafy okouzlily evropské vládce svou krásou, elegancí i mírnou povahou a staly se oblíbeným darem mezi šlechtou.

Žirafy žijící ve volné přírodě popsal poprvé doktor Jonhson konkrétně slovy "habešské zvíře vyšší než guvernérem v Ugandě. O žirafách se na svých cestách doslechl od Pygmejů. Když později získal několik trofejí (kůži a lebky), zaslal je do Britské zoologické společnosti se žádostí o zapsání pod názvem kůň Johnstonův, následně opraveno na Okapia Johnstoni (1901).

Později bylo zřejmé, že se čeleď žirafovitých vyskytuje ve dvou rodech - Giraffa a Okapia. Rod žiraf i okapi je zastoupen vždy jediným druhem, z nichž právě zoologický druh žiraf má několik poddruhů (různé zdroje uvádějí různý počet poddruhů), určených podle místa výskytu i podle rozdílných vnějších znaků. Sám název pochází nejspíše z arabského slova xirapha, které označuje někoho, kdo se pohybuje svižně či houpavě.